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製品「制御する歓びをあなたに！」
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以下の２つの製品があります。
ソフトウェアは、以下の４つのモジュールから構成されます。
MｗController（リアルタイム実行可能なマルチプロセスコントローラ）
ロボットI/O：リアルタイム制御可能なIO
リアルタイム制御能力
MOS Bench (モスベンチ)
MOTIWARE（モウティウェア）：ソフトウェアモーションコントローラ
「ＭＯＴＩＷＡＲＥ（モウティウェア）」は、 IntervalZero社（旧VenturCom社、旧Ardence社）RTX上で動作するソフトウェアモーションコントローラです。弊社ＲＴ８シリーズのＰＣＩカードともに、通常のパルス列発生ボードでは、実現できない複雑な機構を持ったメカニズムの軌跡制御が可能になっています。
| 分 類 | 名 称 | 備 考 | 用 途 |
| 本格版 | MOS Bench | モーション制御４０軸可能 | 産業用製造装置メーカ向け |
| 入門版 | MOS Bench EY (いいわい) | 普及価格 モーション制御無し RS232CやIOでモータ制御 | 社内設備開発、研究機関向け |
ソフトウェアは、以下の４つのモジュールから構成されます。
| 機 能 | 名 称 |
| リアルタイムIO制御開発環境本体 | MOS Bench本体 (あるいは、MOS Bench EY本体) |
| お客様のプログラムを マルチプロセスで高速翻訳実行ソフトウェア | MwController (エムダブリュコントローラ) |
| リアルタイムPCIアクセスソフトウェア (本格版では、モーション制御も実行) | MOTIWARE (モウティウェア) |
| Windowsをリアルタイム拡張するソフトウェア | 「RTX」ランタイム |
MｗController（リアルタイム実行可能なマルチプロセスコントローラ）
MOS言語で記述して、中間コードに変換したオブジェクトをマルチプロセスで実行できるコントローラです。 プロセス番号に、実行したいオブジェクトを登録するだけで、複数プログラムの同時実行ができます。 マルチタスクを簡単に実現できます。 また、 オブジェクトを ・Windowsインタープリタか、 ・RTX上で動作するリアルタイムインタープリタか、 どちらで実行するか選択できます。 Windowsインタープリタは、RTXが無い環境でのシーケンスシミュレータとして使えます。
以下のプロセス管理画面から、リアルタイムインタープリタ実行を指定できます。
この画面では、４本のマルチプロセスになっています。
特徴
・登録プログラム数 ２００本
「レシピ」として登録可能。
・同時実行プロセス数 １００本
１００プロセス同時実行可能。
登録済みの「レシピ」の中から、最大１００本をプロセスとして割り当てて、実行。
・共有資源（プロセス間、WIN32アプリケーション間）
・登録プログラム数 ２００本
「レシピ」として登録可能。
・同時実行プロセス数 １００本
１００プロセス同時実行可能。
登録済みの「レシピ」の中から、最大１００本をプロセスとして割り当てて、実行。
・共有資源（プロセス間、WIN32アプリケーション間）
| 共有資源(最大) | プロセス１ |
・・・ |
プロセス１００ |
VB Application （DCOM経由） |
| グローバル変数 | 共有可能 |
・・・ |
共有可能 |
共有可能 |
| 共有変数（65536個） | 共有可能 |
・・・ |
共有可能 |
共有可能 |
| ロボットI/O（1024点） IN512点、OUT512点 |
共有可能 |
・・・ |
共有可能 |
共有可能 |
リアルタイム制御能力
MOS Bench (モスベンチ)
概 要・・・ＭＯＳ言語によるプログラムを効率よく開発するための環境です。
リアルタイムインタープリタオプションにより、MOS言語を中間コードに変換した後、RTX上でリアルタイムに実行可能です。
主要機能
| 機能 | ||
| １ | ソース エディタ |
MOSプログラムの編集、実行トレース |
| ２ | プロセス制御 | 各プロセスの起動／停止、変数のリード／ライト、ＭＯＳ言語のビルド、ブレークポイント、グローバル変数のモニタ |
| ３ | 共有変数 | 共有変数のリード／ライト |
| ４ | 入出力 モニタ |
物理Ｉ／Ｏ、論理Ｉ／Ｏのリード／ライト、AD／DAのリード／ライト |
| ５ | 標準出力 | MOS言語のPrintf0等で出力したメッセージを表示 |
RTX
米国IntervalZero社（旧VenturCom社、旧Ardence社）が開発販売しているWindows(2000/XP)をリアルタイム拡張するためのツールです。通常のWindows-PCにRTXをインストールすることによって、PCをリアルタイムアプリケーションに使用できるようになります。
「MOS Bench」、「MOS Bench EY」に当社でRTXランタイムライセンスを添付致します。
「MOS Bench」、「MOS Bench EY」に当社でRTXランタイムライセンスを添付致します。
IntervalZero社代理店
-
東京エレクトロンデバイス株式会社
エンベデッド・ソリューションズ部
URL:http://esg.teldevice.co.jp/
MOTIWARE（モウティウェア）：ソフトウェアモーションコントローラ
「ＭＯＴＩＷＡＲＥ（モウティウェア）」は、 IntervalZero社（旧VenturCom社、旧Ardence社）RTX上で動作するソフトウェアモーションコントローラです。弊社ＲＴ８シリーズのＰＣＩカードともに、通常のパルス列発生ボードでは、実現できない複雑な機構を持ったメカニズムの軌跡制御が可能になっています。
- 複雑なメカニズムの軌跡制御可能
- 複数のメカニズムを同時に４０個まで、独立して制御可能
- 最大４０軸、１ｍｓ毎の軌跡制御
- Ａ／Ｄカードを使用した１ｍｓ毎のセンサフィードバック制御可能
- 機構部の物理的パラメータ等を「設定ファイル」として別管理。上位のソフトウェアがハードウェア変更、機械変更に対して、頑健になります。上位ソフトウェアの再利用が容易になります。
- COＭによるインターフェイス
MOTIWAREが提供する主要なインターフェイス
| インタフェース | メソッド | 機能 |
| IRobotCtrl | ArcMove | 円弧補間動作 |
| CircularMove | 真円補間動作 | |
| GetCarteGoal | XYZ座標系の最終目標位置の取得 | |
| GetCartePosition | XYZ座標系の現在位置の取得 | |
| GetHomeSensorStatus | 原点センサ状態の取得 | |
| GetServoPowerStatus | サーボ電源状態の取得 | |
| GetTravelLimitSensorStatus | オーバーランセンサ状態の取得 | |
| JogMove | XYZ座標系で任意方向へJOG動作 | |
| PtpMove | XYZ座標系でPTP動作 | |
| ReturnHome | 原点復帰動作 | |
| SetCpAccelerations | 補間動作の加減速パラメータ設定 | |
| SetCpSpeed | 補間動作の速度設定 | |
| SetPtpAccelerations | PTP動作の加減速パラメータ設定 | |
| SetPtpSpeed | PTP動作の速度設定 | |
| SetServoPower | サーボ電源のON/OFF |
MOTIWAREの「設定ファイル」主要項目
| システム全体 | 実機動作モード／シミュレータモード |
| 各メカニズム | 構成軸数 |
| メカニズムの機構 | |
| アーム長さ | |
| 各 軸 | エンコーダ有無、エンコーダパルス数 |
| 軸の１移動単位あたりのパルス数 | |
| 最高パルス列出力周波数 | |
| 原点復帰方法（原点センサ使用、OTセンサ使用、など） | |
| 原点センサの有無、論理 | |
| オーバートラベル（OT）センサの有無、論理 |
- (資料) 「パソコンベースのコントローラはまだ導入するな！」 ダウンロード
業界１２年、全国の装置メーカを訪問したわかったパソコン制御コントーラ裏話
内容
事例１： Visual Basic、Visual C#を導入する..........１ページ
事例２： Visual C++を導入する.......................２ページ
事例３： リアルタイムＯＳを導入する.................３ページ
事例４： リナックス（linux）を導入する..............４ページ
事例５： 「ＭＯＳＢｅｎｃｈ」を導入する.............５ページ
事業が儲かるコントローラ３つのポイント..........６ページ
Windowsリアルタイムコントローラ活用４つのヒント...７ページ
Windows リアルタイムパソコン選定３つのヒント......８ページ