分 類 | 名 称 | 備 考 | 用 途 |
本格版 | MOS Bench | モーション制御40軸可能 | 産業用製造装置メーカ向け |
入門版 | MOS Bench EY (いいわい) | 普及価格 モーション制御無し RS232CやIOでモータ制御 | 社内設備開発、研究機関向け |
機 能 | 名 称 |
リアルタイムIO制御開発環境本体 | MOS Bench本体 (あるいは、MOS Bench EY本体) |
お客様のプログラムを マルチプロセスで高速翻訳実行ソフトウェア | MwController (エムダブリュコントローラ) |
リアルタイムPCIアクセスソフトウェア (本格版では、モーション制御も実行) | MOTIWARE (モウティウェア) |
Windowsをリアルタイム拡張するソフトウェア | 「RTX」ランタイム |
MOS言語で記述して、中間コードに変換したオブジェクトをマルチプロセスで実行できるコントローラです。 プロセス番号に、実行したいオブジェクトを登録するだけで、複数プログラムの同時実行ができます。 マルチタスクを簡単に実現できます。 また、 オブジェクトを ・Windowsインタープリタか、 ・RTX上で動作するリアルタイムインタープリタか、 どちらで実行するか選択できます。 Windowsインタープリタは、RTXが無い環境でのシーケンスシミュレータとして使えます。
以下のプロセス管理画面から、リアルタイムインタープリタ実行を指定できます。
この画面では、4本のマルチプロセスになっています。
共有資源(最大) | プロセス1 |
・・・ |
プロセス100 |
VB Application (DCOM経由) |
グローバル変数 | 共有可能 |
・・・ |
共有可能 |
共有可能 |
共有変数(65536個) | 共有可能 |
・・・ |
共有可能 |
共有可能 |
ロボットI/O(1024点) IN512点、OUT512点 |
共有可能 |
・・・ |
共有可能 |
共有可能 |
概 要・・・MOS言語によるプログラムを効率よく開発するための環境です。
リアルタイムインタープリタオプションにより、MOS言語を中間コードに変換した後、RTX上でリアルタイムに実行可能です。
主要機能
機能 | ||
1 | ソース エディタ |
MOSプログラムの編集、実行トレース |
2 | プロセス制御 | 各プロセスの起動/停止、変数のリード/ライト、MOS言語のビルド、ブレークポイント、グローバル変数のモニタ |
3 | 共有変数 | 共有変数のリード/ライト |
4 | 入出力 モニタ |
物理I/O、論理I/Oのリード/ライト、AD/DAのリード/ライト |
5 | 標準出力 | MOS言語のPrintf0等で出力したメッセージを表示 |
RTX
インタフェース | メソッド | 機能 |
IRobotCtrl | ArcMove | 円弧補間動作 |
CircularMove | 真円補間動作 | |
GetCarteGoal | XYZ座標系の最終目標位置の取得 | |
GetCartePosition | XYZ座標系の現在位置の取得 | |
GetHomeSensorStatus | 原点センサ状態の取得 | |
GetServoPowerStatus | サーボ電源状態の取得 | |
GetTravelLimitSensorStatus | オーバーランセンサ状態の取得 | |
JogMove | XYZ座標系で任意方向へJOG動作 | |
PtpMove | XYZ座標系でPTP動作 | |
ReturnHome | 原点復帰動作 | |
SetCpAccelerations | 補間動作の加減速パラメータ設定 | |
SetCpSpeed | 補間動作の速度設定 | |
SetPtpAccelerations | PTP動作の加減速パラメータ設定 | |
SetPtpSpeed | PTP動作の速度設定 | |
SetServoPower | サーボ電源のON/OFF |
システム全体 | 実機動作モード/シミュレータモード |
各メカニズム | 構成軸数 |
メカニズムの機構 | |
アーム長さ | |
各 軸 | エンコーダ有無、エンコーダパルス数 |
軸の1移動単位あたりのパルス数 | |
最高パルス列出力周波数 | |
原点復帰方法(原点センサ使用、OTセンサ使用、など) | |
原点センサの有無、論理 | |
オーバートラベル(OT)センサの有無、論理 |