今日はロータリーエンコーダ、および、リニアスケールの基本。

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エンコーダ1パルスは、エンコーダ分解能の4倍。

1回転で1000パルス出力するエンコーダは、

1回転を4000分割する分解能がある。

■例

分解能20ビットのロータリーエンコーダを使用すると、1回転で

2^20=1,048,576カウント

可能。これは、1回転で

1,049,576/4=262,144[pulse]

のA相、B相の各パルスを出力する。

つまり、18ビットのパルス数出力のエンコーダである。

これを

262,144[pulse/rotation] = 262,144[PPR]

と言ったり

262,144[counts/turn] = 262,144[C/T]

と呼んだりする。

■注意

分解能を1パルス(1周期)と定義する会社もある。

■参考

プライムモーション社のモーションコントローラのフィードバック用A相,B相カウンタでは、いつも、上図の「分解能」でアップダウンカウントしている。

■参考記事: サーボアンプ「電子ギヤ」と「エンコーダ分周」

モーションコントローラで「位置偏差エラー」が発生する場合