スタンドアローンモーションコントローラ「InterMotion」の使用例をご紹介します。
スリップ、静電気が最小限の大型FPD搬送装置
大型FPDを複数のモータで1ms同期搬送する装置です。
![大型FPD搬送装置システム図](https://primemotion.com/wp-content/uploads/2021/06/3ax3group_sync_system.png)
3軸毎、軸グループに分けられています。
グループ単体動作、隣との2グループ同期動作、全グループ同期動作の3モード
どのモードにおいても、1ms制御の位置制御で完全角度一致しています。
搬送モード移動時も同期が保たれ、スリップ、静電気発生は最小限になります。
上位コントローラは、オムロンPLCです。
LAN経由FINSコマンドでつながります。
3軸、3軸、3軸の図を示していますが、
例えば、7軸、5軸、4軸、合計16軸の攻勢も可能です。
オムロンPLCに対して、ハブをつけて、4つのモーションコントローラ
合計64軸の運転も可能です。
ただし、モーションコントローラをまたがる時間はIOで同期をとりますので、数msの遅延が発生します。
![64軸制御システム図](https://primemotion.com/wp-content/uploads/2021/06/im_system_kousei_64ax.png)
PLC内DM(データメモリ)を経由して、位置指令、速度指令を授受しています。
特殊な動作に対応するためにMOS言語(C言語ライクの独自言語)プログラムの作成が必要です。
高剛性の産業用特殊ロボットの高精度連続軌跡制御
高剛性多関節ロボットの高精度連続軌跡制御です。
![ロボット軌跡制御図](https://primemotion.com/wp-content/uploads/2021/06/robot_cp_seigyo.png)
※ロボットの実際の構造はかなり異なります。
従来のロボットコントローラに比較して、高速時に高精度な軌跡が可能になります。
高剛性ロボットでその特徴をいかんなく発揮します。
直角の角を丸めないで、きちんと角を描きます。
アブソリュートシステムです。
複雑なロボット構造の順機構解、逆機構解については、
お客様から計算式を提示していただいて、実施致します。
ノートパソコンの座標データCSVファイルを使用するドリル装置
XYステージの上の板にドリルで穴をあける装置です。
![3次元モーション制御例](https://primemotion.com/wp-content/uploads/2021/06/stage_dril.png)
モーションコントローラの上位は、Windows ノートパソコンです。
![配線例](https://primemotion.com/wp-content/uploads/2021/06/system_dril.png)
パソコンの中のCSVファイルにたくさんの穴のX座標、Y座標が、まとめてあります。
このX座標、Y座標のデータを使って、XYステージの位置決めを次々行います。
パソコンから、モーションコントローラへ座標、Y座標をまとめて送信しておいて、
モーションコントローラ内で移動命令を発行すると、データ待ち時間が減って、タクトが向上します。
座標データが多い場合、
モーションコントローラ内で移動命令を発行している最中に、
次のX座標、Y座標データをまとめて送信することができます。
グラインダー軸トルクを監視して押し当て速度を変更する低コストバリ取り器
グラインダー軸の負荷トルクが大きくなったら、砥石へのワーク押し当て速度を下げるシステムです。
![バリ取り器システム図](https://primemotion.com/wp-content/uploads/2021/06/baritori.png)
モーションコントローラ「InterMotion(インターモーション)」は、パナソニック社の100Mbps 高速通信 Realtime Express (RTEX) サーボドライバ「A5N」を制御します。
![インターモーション接続図](https://primemotion.com/wp-content/uploads/2021/06/pc_rtex_system.png)
高速通信データの中に「トルク指令モニタ」があります。
この機能を使って、グラインダー軸のトルク指令をモニタしながら、他の軸、X軸、Y軸、Z軸の速度変更を行います。
モーションコントローラ「InterMotion」の中で以下の命令を使用します。
トルク指令取得関数は
RobGetCurrentTorque();
速度変更の関数は
RobSetSpeedOverride();
グラインダのモータ容量は、15kWまで可能です。
パナソニック社高速通信「RTEX」サーボドライバ「A5N」は、
3相AC200Vの15kWまで、駆動できます。