安いステップモータや安いACサーボを
簡単に
回す方法とは

株式会社 プライムモーション
代表取締役 片桐 崇
モータ制御機器開発34年目

このページに初めてお越しの方、

  • 安いステップモータを簡単に回す方法
  • 安いACサーボを簡単に回す方法

を探していると思います。

Windowsのノートパソコンは、お持ちですか?
お答えが『YES』なら、良い方法があります。

次に、そのパソコンにLANのポートは、ありますか?
無ければ、USB-LANアダプタを挿してください。

そのLANポートと青いユニットの
InterMotion(インターモーション)
をLANケーブルで接続してください。

InterMotion(インターモーション)は、

ノートパソコンから8個のモータ制御装置に対して、

移動したい目標の位置に対応した数の電気信号の位置指令パルスを出力します。

電気信号の位置指令パルスでモータを回すことは、超簡単

電気信号の位置指令パルスでモータを回すことは、超簡単。
1パルスで6度回るモータなら、
電気信号の1パルスで、モータのシャフトが6度回り
2パルスを出力すれば、6度の2倍の12度回る。
とても簡単。

パルス列の位置指令でモータを回すことは、30年以上の業界標準

パルス列の位置指令は、30年以上前から、業界標準。
安いステップモータも最先端の超高性能なサーボモータも
すべてパルス列位置指令で回せます。
業界のみんながパルス列位置指令の機器を育ててきました。
安くてコストパフォーマンスのよいモータ制御機器がいっぱいあります。
だれも文句のつけようのないオープンインターフェイス。
パルス列の位置指令は、守備範囲が一番広いのです。
お得です。

回った角度を検出する機器(エンコーダ)の標準A相、B相信号カウンタも装備

InterMotion(インターモーション)は回ったモータの角度を検出するための
標準的な信号のA相、B相信号を入力する回路を備えています。
A相信号、B相信号の変化点にて、
1つずつカウントするA相B相カウンタも標準で内蔵しています。

LAN付きCPU、8軸パルス列発生、8軸A相B相カウンタが一体となって、
大幅に小型化、低コスト化。横幅は1/5以下。

インターモーションは、同等機能を実現可能なシーケンサ(PLC)という制御機器と比較すると
・Ethernet付きCPUユニット
・4軸パルス列指令ユニット
・4軸パルス列指令ユニット
・4軸高速カウンタユニット
・4軸高速カウンタユニット
の5つが1ユニットに小型化。
プリント基板1枚で実現。横幅は1/5以下。
大幅に低コスト化。

高性能の集積回路を採用して、小型化

高性能の集積回路、高密度のコネクタを採用して、大幅に小型化。

1つのコネクタから68本、
2つのコネクタを合わせて、136本の線が出ています。
そのなかに
8個のモータに対する
時計回転パルス信号、反時計回転パルス信号があります。
角度検出器用のA相信号、B相信号の入力があります。
加えて、
モータ制御に必要十分な信号
・励磁オン出力信号(モータにトルク発生許可する信号)
・ドライバアラーム入力信号
・ドライバアラームリセット出力信号
・エンコーダZ相入力信号
・+側リミット入力信号
・-側リミット入力 信号
も入っています。

産業用機械装置コントローラ開発販売20年の蓄積技術を提供

当社は、産業用機械装置コントローラの開発販売して20年の経験。
iPhoneの心臓部分を作る高性能な機械装置にも当社製品が使われています。
その20年のノウハウからコアを抽出して
使いやすくInterMotionに入れました。

シンプルなモータコントローラエンジン

モータコントローラ「InterMotion(インターモーション)」は、
おもに2つのIC、
高性能マイクロコンピュータと簡単なパルス発生回路から構成されています。
高性能マイクロコンピュータでは、
1秒間に1000回(1ms)毎、
8個のモータの行くべき位置を計算しています。
その計算値が得られたら、
簡単なパルス発生回路で、パルスを発生させて、位置指令を出力しています。

構成はシンプルですが、
長年かけて開発してきたモータ制御ソフトウェアを実行することによって、
高性能なモータコントローラを実現しています。

高性能マイクロコンピュータのソフトウェアで
行くべき位置を計算しているので、
モータの動かし方は自由。
以下のような3個のモータが特別に関係し合う動きも実現できます。

XYZステージで、3次元の丸いカーブを描くことも可能です。

安いサーボやIAIステージやオリエンタルに接続

以下のモータドライバに接続したInterMotionが、日夜世界中で動いております。

  • IAI社SCON-CA-**I-NP-*(パルス列制御モード、正転パルス、逆転パルス)
  • IAI社PCON-CA-**PI-NP-*(パルス列制御モード、正転パルス、逆転パルス)
  • IAI社ACON-PL-**I-NP-*(正転パルス、逆転パルス)
  • オリエンタル ARLシリーズ パルス列入力タイプ(正転パルス、逆転パルス)
  • パナソニック社MINAS-Eシリーズ(2500パルスのサーボ、正転パルス、逆転パルス)

簡単で使いやすいソフトウェアライブラリー

たとえば、Visual Studio 2017 CommuniteyのC#環境で参照設定します。

励磁オン(サーボオン)
原点復帰
PTP移動
などの関数が用意されています。

 

8軸パルス列小型モータコントローラ

ここまで、
8軸のパルス列位置指令
しかも
Ethernetが付いて
一箱ユニットの
モータコントローラ「InterMotion」について
ごくごく簡単にご説明しました。

まだまだ、ご説明したいことがありますが
「InterMotion」には、あなたの想像を超えた世界があります。

このページを、「小さい会社だから」、「無名だから」と無視するのは、
簡単です。
しかし
・LAN一本で簡単接続
・簡単なプログラム
で、
8軸のパルス列位置指令制御ができてしまう技術が
目の前にあります。
いかがされますか?

  • 今すぐ、簡単モータコントローラ InterMotion(インターモーション)の価格を知りたい方は
  • 今すぐ、簡単モータコントローラInterMotion(インターモーション)の仕様を知りたい方は
  • お問い合わせ InterMotion詳細資料請求、デモ機要望

さて、ここからは
機械装置メーカのエンジニアの方へ

アマチュア向けの製品とお思いかもしれません。
しかし、
プロ向けのご説明はこれからです。
いままで「モータ」コントローラとして説明してきました。
これからは、高機能「モーション」コントローラとしてご説明致します。

InterMotionは、内部にモーション制御プログラムを記述することができます。

お客さまがプログラムを書くことによって、
以下のような1msばらつきの
自在な高速応答動作を手に入れることができます。

汎用Input、汎用Output連動モーション

Inter Motionは汎用Inputポート、汎用Outputポートと、
モータの動き(モーション)とを
1ms周期で
関連させることができます。
応用例をいくつかご紹介致します。

センサINで減速停止(1msばらつき)

センサ入力を1msスキャンして、減速停止。ばらつきは1ms以内。
システムシフトがセンサINを監視して、
自動的に減速を開始します。
お客さまのプログラムは
どのInputポートをどの軸の減速停止信号とするかの
割り当て設定だけです。
もちろん、センサINでモータ移動開始の機能もあります。

押し込み軸の圧力センサに適用。

センサIN区間で低速(1msばらつき)

搬入、排出は高速、検査ステーションでは低速。

減速タイミングを可能な限り、遅らせて、
加速タイミングを可能な限り、早めて、
低速時間を最小限にして、タクトを最大限に上げる。
こんなことも簡単です。

ピックアンドプレイス動作中の
指定位置でDOUT(1msばらつき)

ピック時、指定位置で早めに吸着ポート真空ON。
プレイス時、指定位置で早めに真空破壊。
システムシフトがモータの位置を監視して
自動的にDOUTポートがON、OFFします。

アーチモーション(ゲートモーション)(1msばらつき)

XYZステージで、
安定したアーチ状(門形)のモーションが可能。
Z軸上昇している途中で、XY方向へ移動開始。
XY移動の途中で、Z軸の下降開始。
システムシフトが位置を1ms周期で、監視しながら、途中から
他の軸の移動を開始します。

XZステージ、YZステージでも可能です。

半導体製造後工程、小形電子部品組立にて、
門の形を、停止することなく
スピーディに移動します。
前述の、指定位置でDOUT機能を合わせて使えば
吸着ポート制御が連動します。
ICや小形電子部品の
ピック・アンド・プレース作業に最適です。

内部プログラム例(アーチモーションの例)

アーチモーションのプログラムは
pos_pick_topなどに目標位置を代入後、
以下の4行だけ。超簡単。
RobSetOverlap( Rob1, 50); // オーバラップ命令
RobPtpMove( Rob1, pos_pick_top, 3); //上昇移動命令
RobPtpMove( Rob1, pos_place_top, 3); //水平移動命令
RobPtpMove( Rob1, pos_place, 1); //下降移動命令
これだけ。
PTP移動命令を3つ書いて、
その前に、便利な命令を書きます。その名前は
「ロボ セット オーバラップ 命令!」
位置決め監視、アラーム監視はシステムソフトが担当。

シーケンスCPUとモーションCPU合体で安定応答
しかも、パルス列位置指令可能

InterMotionは、1つのマイクロコンピュータで、
モータの動き(モーション)の計算と
Inputポート、Outputポートの制御を行います。
そのため、2つのCPUを使ったシーケンサ構成に対して
きわめて安定して1msの応答が可能です。
しかも、InterMotionは、
8軸のパルス列位置指令が可能です。

AB相カウンタサンプリングのカメラトリガ出力
(25nsばらつき)

InterMotionは、エンコーダのAB相カウンタを標準で8軸分搭載しています。 このカウンタを40MHz(25nsナノセコンド)監視して 指定位置でワンショットのカメラ用トリガ出力も可能です。

RS232CとRS485を各1ch搭載

コントローラ底面にRS232C、RS485 を用意しています。 内部制御プログラムで、通信制御が可能です。

モーションコントローラの開発を始めて、20年目、
十分成熟しています。
20年間、鍛えられています。
InterMotion(インターモーション)は、出荷開始は2009年。
液晶製造、液晶検査、半導体製造後工程、食品加工、自動車部品加工、人工衛星モータ地上検査、など多くの使用実績があります。

また、「InterMotion」で覚えた
モーションコントローラの知識
機械制御プログラムの知識
ソフトウェアツールの使用経験は
パソコンに当社製PCIカード、PCI-Expressカードを挿した
Window10-64bitパソコン版モーションコントローラにも展開できます。
超高速の機械装置を作りたい場合に、お手伝いさせていただきます。
8軸のパルス列位置指令コネクタは、同じ信号配置です。
まだまだ、奥がありますが、
ご説明が長くなるので、ここまでとします。

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