プログラム開発環境

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概要

3.4GHzのCPUで高速IO制御、モーション制御ができます。
100本のプログラムを同時実行できます。

名称備考用途
MOS Benchモーション制御40軸可能産業用製造装置メーカ向け
電子部品メーカ社内製造装置向け

ソフトウェアは、以下のモジュールから構成されます。

名称 機能
MOS Bench本体(モスベンチ) リアルタイムIO制御開発環境本体
NwController(エムダブリュコントローラ) お客様のプログラムのマルチプロセス高速翻訳実行ソフトウェア
MOTIWARE(モウティウェア) リアルタイムハードウェアアクセスソフトウェア(モーション制御も実行)
「RTX」ランタイム Windowsをリアルタイム拡張するソフトウェア

システム構成

MOS Bench(モスベンチ)

概要

MOS言語(C言語ライクの機械制御言語)によるプログラムを効率よく開発するための環境です。
MOS言語を中間コードに変換した後、リアルタイムに実行可能です。

MOS bench CD picture

主要機能

機能
1ソースエディタMOSプログラム編集、実行トレース
2プロセス制御各プロセスの起動/停止、変数のリード/ライト、ビルド、ブレークポイント、変数モニタ
3共有変数共有変数のリード/ライト
4入出力モニタ物理I/O、論理I/Oのリード/ライト、AD/DAのリード/ライト
5標準出力MOS言語のprintf( )等で出力したメッセージを表示

NwController(リアルタイム実行可能なマルチプロセスコントローラ)

MOS言語で記述して、中間コードに変換したオブジェクトをWindowsリアルタイム環境でマルチプロセスで実行できるコントローラです。
プロセス番号に、実行したいオブジェクトを登録するだけで、複数プログラムの同時実行ができます。
マルチタスクを簡単に実現できます。

以下のプロセス管理画面から、リアルタイムインタープリタ実行を指定できます。
この画面では、4本のマルチプロセスになっています

特徴

  • 高速実行 (3.4GHzのCPUで実行可能)
  • 100本 までのプログラムを同時実行可能
  • 100本 のプロセスとWindowsアプリケーション間で65536個の共有変数

MOTIWARE(モウティウェア):ソフトウェアモーションコントローラ

「MOTIWARE(モウティウェア)」は、ソフトウェアモーションコントローラです。当社RTシリーズのカードとともに、通常パルス列発生ボードでは、実現できない複雑な機構を持ったメカニズムの軌跡制御が可能になっています。

  • 複雑なメカニズムの軌跡制御可能
  • 複数のメカニズムを同時に40個まで、独立して制御可能
  • 最大8軸の同期が可能。
  • 最大40軸、1ms毎の軌跡制御
  • DIOカード、ADカード、DAカード、COMカードをリアルタイム制御可能

MOTIWAREが提供する主な関数

種類機能
円弧補間動作
真円補間動作
XYZ座標系の最終目標位置の取得
XYZ座標系 の現在位置の取得
原点センサ状態の取得
サーボ電源状態の取得
オーバーランセンサ状態の取得
XYZ座標系 で任意方向へJOG動作
XYZ座標系 でPTP動作
原点復帰動作
補間動作の加減速パラメータ設定
補間動作の速度設定
PTP動作の加減速パラメータ設定
PTP動作の速度設定
サーボ電源のON/OFF

.NET Frameworkのライブラリを提供しているので、VC#、VisualBasicからも使用できます。

MOTIWAREの「設定ファイル」主要項目

システム全体実機動作モード/シミュレータモード
各メカニズム構成軸数
メカニズムの機構
アームの長さ
各軸エンコーダの有無、エンコーダパルス数
軸の1移動単位あたりのパルス数
最高パルス列出力周波数
原点復帰方法(原点センサ使用、OTセンサ使用、など)
原点センサの有無、論理
オーバートラベル(OT)センサの有無、論理

RTX

米国IntervalZero社(インターバルゼロ社)が販売開発しているWindowsをリアルタイム拡張するためのツールです。Windows-PCにRTXをインストールすることによって、PCをリアルタイムアプリケーションに使用できるようになります。
弊社性モーションカードでRTXランタイムライセンスを添付いたします。