パルス列指令モーションコントローラーJOY-AM8-WBでシナノケンシのドライバ内蔵エンコーダ付きSSA-PE-42D2Mを回してみる

真ん中の黒いモータがドライバ内蔵でエンコーダ付きのステップモータSSA-PE-42D2M。
昔、実験用に買った。
今は生産中止だが、類似性能の末尾MなしのSSA-PE-42D2は、販売中。
右上がパルス列位置指令の8軸モーションコントローラJOY-AM8-WBの電子回路基板。
左下の基板は、社内で使っている中継基板。

パルス列位置指令入力が5Vプルアップなので、モーションコントローラのラインドライバ出力の片側を使って、回した。

A相,B相のオープンコレクタ出力は、高速フォトカプラを24Vにプルアップして受けた。しかし、ケーブルが無意味に2m50cmと長くて、かつ、差動入力用の高速フォトカプラの応答性が良すぎるせいか、A相,B相カウンタがミスカウントする。ケーブルは切らずに高速フォトカプラの出力段にコンデンサを入れたら、ミスカウントが止まった。

1回転400パルスの位置指令パルスで回すようにステップ内蔵ドライバのDIPスイッチを設定。
200PPRのエンコーダは、モーションコントローラ内で2てい倍して、400カウント/回転に設定。
位置指令と位置フィードバックの分解能を合わせて、サクサク回っています。

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