移動する場合、停止状態から徐々に加速して、定速状態になって、徐々に減速して、停止して、移動が完了する。
まとめると図のようになる。移動を指定するパラメータとして、すでに書いた「目標位置」に相当する
・移動距離
のほか
・加速時間
・減速時間
・移動速度
というパラメータが必要である。「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、加速時間、減速時間を
RobSetPtpAccelerations(1, 0.1 , 0.1 , 0 , 0);
という命令で設定する。Accelerationは、「加速」を意味する。
例によって、()の中の最初の1は、この命令で設定したい対象ロボット番号である。次の0.1は、加速時間[秒]、次の0.1は、減速時間[秒]を指定している。加速時間と減速時間は、特別な目的がない限り同じで良い。残りの２つの０については、しばらく後で説明する。
移動速度は、
RobSetPtpSpeed(1, 100);
という命令で設定する。例によって、()の中の最初の1は、ロボット番号である。次の100というのは、「パルス列位置指令出力の最高周波数」に対する％で指定している。
