先日、ユーザ単位とは、「ユーザの期待している移動単位(例えばｍｍ)を移動するために、モータ制御装置に何パルスの位置指令を入力するか」ということだと説明した。
話が変わるが、サーボドライバのパラメータの「電子ギヤ」も同じ考え方をする。
例として、
・2048ｐｕｌｓｅの位置指令パルスで１回転するモータとモータ制御装置を使用
・モータ１回転で６ｍｍ移動するステージを使用
・ｍｍ単位の位置目標値指定をしたい
場合、341.33333333333[pulse／ｍｍ]を設定する必要がある。
「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、Windowsの画面の右下から、すべてのプログラム－ＭＯＴＩＷＡＲＥ－設定ファイル編集で、「MOTIWAREConfig.ini（モウティウェアコンフィグ.イニ）」ファイルを開く。
「Robot 1」タブを押して、以下の画面を開く。パルスレートの行で、１の列のセルをダブルクリックして、数値入力画面を表示させ、341.33333333333をタイプし、「OK」を押す。
その他のパラメータで、重要なのものついて、コメントしておく。
１、「原点復帰順序」は、「０」にしておく。「０」は、移動しないで、その場で原点復帰を意味する。そうすると、「原点復帰」命令を実行したとき、モータ、つまり、ステージが動かないで、その場が原点となる。
２、「エンコーダフィードバック」は、「０」にしておく。「０」は、Ａ，Ｂ相フィードバック無しの設定である。この場合、位置指令パルスカウンタと、Ａ，Ｂ相フィードバックカウンタの差異、すなわち、位置偏差の管理を行わないので、当面は、位置指令のみの動作になり、Ａ，Ｂ相フィードバックの動作、配線を気にしなくて良い。
３、右上の、２列、３列、４列のすぐ下の行は、「０」にしておく。
この意味は、少し複雑である。今は、「Robot１」タブ画面の編集をしていて、１列の下のAxis行が「１」になっている。この意味は、Robot１の論理軸１に、物理軸１が割り当てられていて、論理軸２以降は、存在しないことを意味している。
つまり、Robot１というステージ構成は、１軸構成（論理軸１のみ）のステージであって、２軸目（論理軸２）以降は、存在しない。加えて、その１軸目は、物理的に存在しているモーションカード１枚目の１軸目（信号名末尾番号が１と書いてある信号）を使用していることを示している。
最後に、メニューから「ファイル」を選んで、「上書き保存」を忘れないように。
