「モーションおやじ」のコントローラで、往復移動をしてみる。
・行きは、パルス指令出力周波数１００％で、＋３０ｍｍへ絶対位置座標指定移動
・帰りは、パルス指令出力周波数５０％で、０ｍｍへ絶対位置座標指定移動
のソースプログラム。最初に加減速時間設定、サーボオン、原点復帰をした後、上記の往復運動を繰り返している。画面は、Windowsお手軽リアルタイム制御開発環境である「MOS Bench（モスベンチ）」のソースプログラム編集画面。
・モーションに関わる命令は、オレンジ色
・プログラム制御に関わる予約語（特有な命令）は、青色
・プログラマーが書いたコメントは、緑色
になっていて、わかりやすくなっている。
そのプログラムをノートＰＣ上の
・モーションシミュレータの[MOTIWARE Sim]（モウティウェア シム）
・シーケンスシミュレータの「MwController Sim（エムダブリュコントローラ シム）」
を使って動かしてみる。
さらに、その動作を波形解析ツールの「MOTIWARE Analyzer（モウティウェア アナライザ）」で評価してみる。
軸の速度波形がわかる。予定通りの加速時間、減速時間で動作している。
簡単な動作であるが、一往復のタクトは、０．５秒であることがノートＰＣ上のシミュレータでわかる。
以下は、本動作のプログラム。
「oyaji_sample_080707.mos.c」をダウンロード
もちろん、モーション制御ＰＣＩカードが入った機械制御を行うパソコンで動作する。
備考：
「モーションおやじ」のモーションコントーラは、デフォルトでは（設定を変更しないと）、Ｓ字状の加減速波形となる。いままでの加速時間、減速時間の説明グラフでは、簡単のため、直線状の加減速波形を使用してきた。
