「モーションおやじ」のコントローラでは、原点復帰命令を実行してから、移動命令を発行するのが基本。座標系が確定してから、がんがん動かす。
しかし、装置立ち上げ時とか、基本を守れないときがある。
そのとき、つまり、原点復帰しないで、移動させたいときには、２つの方法がある。
Ａ、RobPtpJointMove命令を相対座標移動命令として発行する。「Jointで相対！」
Ｂ、「MOTIWAREＣｏｎｆｉｇ．ini(モウティウェアコンフィグ．イニ)」という設定ファイルを編集して、原点復帰動作順序=0（その位置で動かないで、原点復帰完了）に修正する。その後、移動命令を発行する。
Ｂ、は、とりあえず、原点復帰済みなので、絶対移動、相対移動ともに使用できる。かつ、
「MOTIWAREＣｏｎｆｉｇ．ini(モウティウェアコンフィグ．イニ)」で設定してある、ソフトウェア監視の最小動作範囲、最大動作範囲のチェックが有効になる。
Ａ、は、逆に動作範囲チェックが無効なので、自由に移動できる。
目的に合った使い方をしてください。
