久々にモーションの話。ＩＣや電子部品を取って置く（ピックアンドプレイス）動作では、移動動作時間を短くするために、図のアーチモーション（ゲートモーション）という動作が要求される。
横軸はＸ軸、縦軸はＺ軸。単位は、各ミクロン。すなわち各軸ともに２ｍｍ移動している。（ｘ，ｚ）＝（０，０）からＺ軸が上昇して、途中でＸ軸が動き始め、Ｚ軸が２ｍｍに達した後、Ｘ軸が２ｍｍに達しないうちに途中でＺ軸が加工し始め、（ｘ，ｚ）＝(２，０）で停止する。その後、同様な動きで、（ｘ，ｚ）＝（０，０）へ戻る。
図は、モーションコントーラから出力される位置指令パルスをアップダウンカウンタに取り込んで計測したもの。１ミクロンで１パルスの位置指令になっている。
次の図は、縦軸がＸ軸位置、Ｚ軸位置。単位はミクロン。横軸はｍｓ。５０ｍｓで往復動作をしている。Ｚ軸は０から２へ上昇して、０へ下がる動作が２回ある。Ｘ軸は０から２へ行って、０へ戻る動作が１回のみ。
次の図は、このアーチモーション時の位置指令パルス周波数である。縦軸はkHz、横軸はms。ピークで４００kＨｚになっている。
アーチモーション、ゲートモーション付きの位置指令パルス出力
