移動に関するパラメータ

Photo 移動する場合、停止状態から徐々に加速して、定速状態になって、徐々に減速して、停止して、移動が完了する。

まとめると図のようになる。移動を指定するパラメータとして、すでに書いた「目標位置」に相当する

・移動距離

のほか

・加速時間

・減速時間

・移動速度

というパラメータが必要である。「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、加速時間、減速時間を

RobSetPtpAccelerations(1, 0.1 , 0.1 , 0 , 0);

という命令で設定する。Accelerationは、「加速」を意味する。

例によって、()の中の最初の1は、この命令で設定したい対象ロボット番号である。次の0.1は、加速時間[秒]、次の0.1は、減速時間[秒]を指定している。加速時間と減速時間は、特別な目的がない限り同じで良い。残りの2つの0については、しばらく後で説明する。

移動速度は、

RobSetPtpSpeed(1, 100);

という命令で設定する。例によって、()の中の最初の1は、ロボット番号である。次の100というのは、「パルス列位置指令出力の最高周波数」に対する%で指定している。

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