「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、移動速度に関して、以下の2つの命令を用意している。

・移動速度設定用にRobSetPtpSpeed関数(通常用途)

・速度オーバライド用にRobSetSpeedOverride関数(移動途中で速度変更用)

通常は、RobSetPtpSpeed関数を使って、途中で速度変更をする場合に、RobSetSpeedOverride関数を使用してほしい。

RobSetSpeedOverride関数を使うと加減速曲線が直線になる。

RobSetPtpSpeed関数で50%を指定して、さらにRobSetSpeedOverride関数で50%を指定すると両者の掛け算の25%になる。

1波形は、+25mmまで、50%のRobSetPtpSpeed設定(S字加減速)

さらに、+50mmまでは、RobSetSpeedOverride関数で50%を指定して掛け算の25%(直線加減速)

0mmへの戻りは、100%設定(S字加減速)

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