設定ファイルでrobotや物理軸、パルスレートが設定できたか、確認する。

タスクトレイのmマークを右クリックして、「MOTIWARE Managerの起動」を選ぶ。

Manager_start

以下の「MOTIWARE Manager(モウティウェア マネジャー)」画面が表示される。Manager_top

ここで、「Robot info.」タブをクリックすると、以下の画面が現れる。

Manager_robot1_2  この画面では、Robot No.1のみが有効で、そのなかにAxis1のみ存在することがわかる。

ここで、下のほうの「JOG mode」ボタンを押すと、JOGやインチングで軸移動できる画面が現れる。

Manager_jog 「Servo power」ボタンを押す。

次に、「Inching」ラジオボタンを押して、Axis1の「+」ボタンを押す。

すると「Carte. pos(直交座標位置)」が0.999になって、「Pulse pos(パルス位置)」が341になる。

「1単位」インチング移動して、位置指令パルスが341パルス出力され、結果として、その現在位置が「0.999」になっている。

つまり、「1mm」インチング移動して、341パルス出力され、結果として、その現在位置が「0.999」になった。

したがって、1mmあたり341.333333333333という設定ファイルの「パルスレート」設定が有効になっていることがわかる。