先日の記事で紹介したように
Portwell社ROBO-8777VG2AというＣＰＵカードを搭載したパソコンに
以下のソフトウェア
・Windows XP Professional SP2
・IntervalZero社RTX 6.5.1 Runtime License
・Prime Motion社MOS Bench「モスベンチ」
をインストールする。
次に、以下のカードを入れる。
・Prime Motion社の８軸モーションカードを２枚
JOY-RT8CR １枚
JOY-RT8S １枚
・CONTEC社の128点INカードを２枚
・CONTEC社の128点OUTカードを2枚
・CONTEC社のCOM4chカードを１枚
・CONTEC社の16ビットAD16chカードを１枚
・CONTEC社の12ビットDAchカードを１枚
つまり、PCIカードを９枚挿入する。
次に、Prime Motion社MOS Bench（モスベンチ）の各種設定を行った後、MOS Bench（モスベンチ）の中のソフトウェア、MOTIWARE Service「モウティウア サービス」を起動すると、以下の画面が現れる。
・設定割り込み周期が１000us（1ms）
・Prime Motion社のRT8C(マスターカード RT8CRのこと)
・Prime Motion社のRT8S(スレーブカード ID=#0)
そのほか、CONTEC社のカードが7枚、認識されて、MOTIWARE Serviceが立ち上がる。
次にPrime Motion社MOS Benchの中の
・MOTIWARE Manager（モウティウア マネジャー：管理ツール）
をdoctorモードで立ち上げて、Process timeのタブを押して、画面を開く。以下の画面が開く。
画面からわかるように、タイマ割り込み処理の、割り込み周期、割り込み処理時間が表示される。単位は100nsである。
・割り込み周期は、988.7usから1012.1us。±12usのジッタ。ジッタは約1%。
・割り込み処理時間は、99.8usから150.2us。平均101.3us。負荷率は約10%。
この割り込み処理の中で、
・１６軸の現在位置とOTセンサやアラーム状態
・256IN入力データ、256OUT出力データ
・16chAD入力データ、4chDA出力データ
・4chのCOM内蔵FIFOバッファステータスフラグ
をポーリングしている。
下の画面のように、Windowsアプリケーション負荷として、1msサンプリングオシロスコープの波形グラフィック更新やプログラム実行行更新、標準出力更新をかけている。
この負荷状態なのに、101usで大量IOをスキャンしてしまう。
Core 2 DUO 1.8GHzをリアルタイムで使うと速いよね！
メモリは2GB搭載。
