ミスミのパソコンBBC-SL8000、マザーボードはリコーFB6GMF-LS-10に、
・ＸＰ Professional SP2
・IntervalZero社 RTX 6.5.1 Runtime
・Prime Motion社 MOS Bench
をインストールして、1ms割り込み周期を調査した。
CPUは、Celeron 2GHz、メモリは512MBである。
画面のタイマ割り込み周期は、100nsの単位で表示されている。
最小が、976.6us = 1000us – 23.4us
最大が1032.7us
である。43,734,584回測定した。1ms周期を43,734,584回測定したので、43734秒/3600秒=約12時間、評価したことになる。
約半日の測定で、1000usに対して、-23.4usから+32.7usのジッタがあった。
実行負荷としては、以下の画面のソフトウェアを動作させている。
・MOS Benchで開発した１軸のPTP移動、Port（DOUT）制御のシーケンスプログラム
・その実行行表示（左上のウインドウ）
・その軸動作を１ｍｓサンプリング動作観測オシロ波形（右上のウインドウ）
・MOS Benchの標準出力画面（右中のウインドウ）
先に書いた以下の記事では、Core 2 Duo 1.8GHz、2GBメモリで、1ms割り込み周期が、988.7usから1012.1us。±12usのジッタだった。
http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2008/12/portwellrobo–1.html
本記事のCeleron 2GHz、512MBになると、±30us程度のジッタになる。しかし、１ｍｓ周期で使うなら３％のジッタ。十分リアルタイムＩＯ制御パソコンとして使える。
