プライムモーション社のWindowsリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」が届いて、やりたいIO制御プログラミングが始めるまでに、やる準備作業。
■リアルタイム版（リアルタイムで動かしたい場合）
１、リアルタイム拡張ソフトウェアをインストールする
２、パルス列発生カードの「ＲＴ８カード」を取り付ける。
３、「ＲＴ８カード」にデバイスドライバを割り付ける
４、「ＲＴ８カード」のＩＲＱ（割り込み）独占を確認する
５、ＭＯＳ Ｂｅｎｃｈをインストールする
６、リアルタイム動作できているか、確認する
７、「ＲＴ８カード」とサーボドライバの配線をする
８、設定ファイルのパラメータを編集する
これで、おしまい。
普通は、３０分くらいで準備が終わる。
つぎは、ＭＯＳ Ｂｅｎｃｈを使って、MOS言語でＩＯ制御プログラムを書く。
問題が起きて、時間がかかるとしたら、以下の２つのステップ。
４、「ＲＴ８カード」のＩＲＱ（割り込み）独占を確認する
このステップで、なかなか独占できない場合。使用しないデバイスを徐々に無効にして、独占できたか、繰り返し作業が必要になる。例えば、以下の記事を参照。いままでに一番時間がかかった例。
2008/12/09の記事
６、リアルタイム動作できているか、確認する
このステップで、１ｍｓ割り込み周期のジッタ数値を用いて、リアルタイム性評価をすることになるが、ジッタが１ｍｓ±50ｕｓを超えるような場合。「Graphics Controller」を「無効」にすると、リアルタイム性が確保できる場合がある。以下の記事、参照。
2009/01/11の記事
■シミュレータ版（リアルタイム拡張ソフトウェアがない状態、RT8カードがない状態で動作する。ノートＰＣでの動作可能。）
１、ＭＯＳ Ｂｅｎｃｈをインストールする
２、設定ファイルのパラメータを編集する
これで、おしまい。５分くらい。
つぎは、ＭＯＳ Ｂｅｎｃｈを使って、MOS言語でＩＯ制御プログラムを書く。モーションシミュレータ、シーケンスシミュレータを使って、デバッグする。
シミュレータ版で開発したＭＯＳ言語プログラムは、そのままリアルタイム版で動作する。
