リコーのマザーボード「FB14Q-LS」のリアルタイム性評価を行った。
マザーボードの写真は、先の記事をみてください。
Core 2 Duo 2.13GHz、1GB RAM
評価環境は、
Windows XP Professional SP2
IntervalZero社 RTX 6.5.1 Runtime License
Prime Motion社 MOS Bench(モスベンチ)
実行しているソフトは
・MOS Benchに含まれている簡易モーションプログラミング環境（画面右上。動作命令をボタンで選んで、移動距離等パラメータを選べば、モータ動作ができる環境）
・MOS Benchに含まれている「アナライザ」。画面左上。リアルタイムサンプリングの動作波形確認ソフト。
・MOS Benchに含まれている「マネジャー」。画面左下。１ｍｓ割り込み周期、１ｍｓ割り込み処理時間が測定評価できる。
■リアルタイム性評価
1msの割り込み周期は、画面左下の「マネジャー」の表示から
９９０．３ｕｓから１００９．７us
となっている。１ｍｓ＝１０００ｕｓに対して、±１０ｕｓのジッタ。リアルタイム性は良好である。なお、「マネジャー」の表示の単位は、100nsである。５,８３０,４３６回の評価データである。
1msの割り込み周期を１００サンプリング継続取得して、グラフにした。
また、１ｍｓの割り込み処理は、先の画面左下の「マネジャー」の表示から
７１．２ｕｓから１１１．２ｕｓ
である。この時間の間に、８軸の現在位置リード、本評価では、１軸の軌跡演算を行っている。５８３万回の評価データである。
いま、７１．２ｕｓから１１１．２ｕｓの１００ｕｓレベルの話をしていますが、これは、マイコンの話ではありません。Core 2 Duo 2.13GHzでWindowsが走っていて、その上のモーション制御演算の話です。
びっくりしませんか？
つぎに、1msの割り込み処理時間を１００サンプリング継続取得して、グラフにしてみる。ほとんど７２ｕｓであるが、たまに大きな時間になる。
■連続サンプリングデータの取得方法
この１ｍｓ割り込み「周期」時間、１ｍｓ割り込み「処理」時間の連続サンプリングデータは、以下の「マネジャー」画面の「データ保存」ボタンを押すと得られる。３万行のデータ。とっても簡単。
■リアルタイム性評価の詳細条件
（１）Dual Coreの片方のCoreをリアルタイム処理に占有させています。
（２）ＣＰＵがアイドルステートに入ることを許可しています。
（３）モニタ電源を切らないようにしています。
