今回は、XP EmbeddedとＲＴＸをインストールしたPCI拡張７スロットパソコンのリアルタイム性評価。
対象のパソコンは、これ。
ソフトウェアは
・Microsoft社 Windows XP Embedded SP2
・IntervalZero社 RTX 6.5.1 Runtime
・Prime Motion社 MOS Bench(モスベンチ)
ＩＯ用ＰＣＩカードは、以下の７枚。
１、１２８点ＯＵＴ： CONTEC社 PO-128L(PCI)H
２、１２８点ＩＮ： CONTEC社 PI-128L(PCI)H
３、８軸パルス列モータ制御： Prime Motion 社 JOY-RT8S
４、COM２ｃｈ： CONTEC社 COM-2(PCI)H
５、８軸パルス列モータ制御： Prime Motion 社 JOY-RT8ＣＲ
６、１２ｂｉｔＤＡ８ｃｈ： CONTEC社 DA12-8(PCI)
７、１６bitAD16ch： CONTEC社 AD-16U(PCI)EH
MOS Bench（モスベンチ）上の「設定ファイル編集」ソフトで、すべてのカードを使用するように設定した。
ＣＰＵ処理負荷は、
１、ＭＯＳ Benchの中のリアルタイムインタープリタ（ユーザのＩＯ制御プログラムを高速に翻訳実行するソフトウェア）で、
（１）１軸目、２軸目を動かす処理
（２）９軸目、１０軸目を動かす処理
の２つのプロセスを実行している。
２、ＭＯＳ Benchの中のデバッグ用実行行表示
（１）１軸目、２軸目を動かす処理
（２）９軸目、１０軸目を動かす処理
ともに表示している。左上画面。
３、ＭＯＳ Benchの中の標準出力コンソール
左中画面。
４、ＭＯＳ Benchの中に入っている１ｍｓリアルタイム動作波形サンプリングソフト「アナライザ」
（１）１軸目、２軸目
（２）９軸目、１０軸目
合計４軸分を表示している。右上画面。
５、ＭＯＳ Benchの中に入っている「マネジャー」
１ｍｓ割り込み周期、１ｍｓ割り込み処理時間を評価している。右下画面。
６、タスクマネジャー
左下画面。
７、その他、ＵＳＢメモリを差したり、抜いたり
■結果
（１）１ｍｓ割り込み周期 991.0usから1012.4us（1ms±13us）
（２）１ｍｓ割り込み処理時間 223.2usから277.3us（１msの約25%を使用）
リアルタイム性は十分あります。
ちなみにＡＤカード機能を無効にすると、１ｍｓ割り込み処理時間は約75us（約8%）に激減します。理由は、１６ｃｈのAD変換待ち時間が無くなるからです。
