「サーボ加速度計」なるものを用いて、仕事をすることになった。「サーボ加速度計」で平面を検出して、モーションコントローラで複数軸のモータを動かし、姿勢制御を行う。
「サーボ加速度計」の値段が高いので、いつもの調子で分解できない。
データシートから推測すると、下図のブロック図になると思われる。
コイルの中に鉄心がある。傾くと、鉄心が出たり、入ったりする。鉄心の位置センサがあって、その位置が一定になるようにネガティブフィードバック制御をかける。
制御対象はコイル。電流を流すと、鉄心が出入りする。すなわち、位置が変わる。
コイルに流れる電流を出力とする。負荷抵抗を付ければ、電圧出力となる。
どのように鉄心を保持しているか、興味のあるところ。
