今日は、モーションコントローラを納めたお客様のところで、装置の立ち上げをした。
電気屋さんが出張から帰ってきていないということで、「サーボドライバは配線したままで、パラメータ設定できていない」とのこと。
「オットォ！」
機械屋さんが装置を使って機械調整ができるように、パラメータ設定、電装確認、ソフトデバッグを行った。
■パナソニック社「MINAS A4」サーボドライバに通信ソフト「PANATERM」経由でパラメータ設定。今日、初めて使った！
・サーボドライバの制御モード（出荷設定はアナログ指令の速度制御なので、パルス列指令の位置制御に変更）
・指令パルスタイプ（２パルス方式に設定）
・指令パルスのてい倍／分周（ご希望の最高移動速度と分解能から１／４に設定）
・エンコーダ出力の分周（最高を求めて１／１）
このような設定は、昔、「モーションおやじ」自身がサーボドライバ内部の設計していたので、お手のものだが、「他人の書いたマニュアルを読む」というのは、誰にとっても最初はわかりにくいものだ。
「モーションおやじ」がサラリーマンだったころ、出願して権利化された【特許番号】第２６９３３３５号に、位置指令パルスのてい倍／分周機能、いわゆる「電子ギヤ」のしくみが詳しく書かれている。時間のある方は、特許電子図書館－特許・実用新案公報ＤＢ－文献種別”B”、文献番号”2693335”で調べてね。
■プライムモーション社モーションコントローラ付属のパラメータ設定ファイルにいろいろ設定
・１ｍｍ当たりのパルス数[pulse/mm]
・パルス列位置指令の最高周波数[pps]
・－ＯＴセンサしかないので、原点復帰後の－ＯＴセンサから抜け出る移動量
・Ｚ相パルスと－ＯＴセンサ間のパルス数
・原点復帰速度[pps]（－ＯＴセンサに向かう速度）
・原点検出速度[pps]（一度－ＯＴセンサに入ってから抜け出て、再度入る速度）
・Ｚ相パルスの間隔［pulse］
・パルス列位置指令１パルスあたり、期待されるエンコーダフィードバックのカウント数
■モーションコントローラ付属のマニュアル運転ソフトで、サーボモータを動かす
・ＪＯＧ移動（移動方向の確認、エンコーダフィードバック方向確認）
・マニュアルデータインプット移動（MDI移動）で１ｍｍあたりのパルス数設定確認
・原点復帰
・連続往復運転
■当社で受注した装置用Windowsのアプリケーションで、サーボモータを動かす
■その装置用Windowsのアプリケーションで、温度調節器を動かす。
■装置用Windowsアプリケーションの中からいろいろなマニュアル動作を行う。装置がすべて組上がっていないので、自動運転は、まだできない。
■コンテックのＤＩＯカードのマニュアル操作ツールをお教えする。
９時３０分からはじめて、午後３時３０分に終わった。今日は、かなり早く終わったほうです。サーボドライバのゲイン調整は、お任せしました。
