昨日に引き続いて、モーションの話。
プライムモーション社のWindowsリアルタイム制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」を用いて、４軸円弧補間動作をしてみる。
i位置１ ： x=10, y=0, z=0, a=0
位置２ ： x=0, y=10, z=10, a=5 経由位置
位置３ ： x=-10, y=0, z=20, a=10
以上を往復している。x,yは、１８０度の円弧になる。
加速時間、減速時間は、50ms指定。
動作波形は、以下になる。
例によって、リアルタイム１ｍｓサンプリングのMOTIWARE Analyzerの波形。
・黄色の波形 ： MOS Benchに内蔵しているモーションコントローラシステム（MCS）の位置指令の差分「指令速度」
・緑色の波形 ： サーボアンプ出力のＡ相、Ｂ相フィードバックカウンタの差分「実速度」
３軸目は、１軸目、２軸目と加速時間、減速時間を一致させて、その間、一定速度で移動する。
４軸目も３軸目と同様。
MOS言語の４軸円弧補間動作プログラムソースはこちら：
「Oyaji_ArcMove180_4ax.mos.c」をダウンロード
ちなみに、原点復帰速度、サーボアラーム監視、リミットスイッチ監視、ソフトウェアによる動作制限範囲、等の本質的な移動と関係ないことは、MOS言語でプログラムする必要はありません。
パラメータ設定しておけば、Windowsリアルタイム制御環境「MOS Bench（モスベンチ）」のシステムが勝手に実行しています。
