プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」にて、「位置偏差エラー」が発生する場合、サーボアンプの中のパラメータ設定が間違っている可能性が高い。

「位置偏差エラー」は、

MOTIWARE ManagerのRobot Info.タブ画面のRobot error

Status2 = 0000 0008

となります。

モーションコントローラとサーボアンプの入出力部のブロック図を以下に示す。

なお、以下を前提としている。

・20bitエンコーダ搭載のモータを回す

・MOTIWAREConfig.Iniという設定ファイルのなかで、EncoderPulseScale=1

サーボアンプの中では、20ビットすなわち、1,048,576[カウント/回転]の分解能で制御している。

しかし、サーボアンプの入出力パルスの分解能は、

・電子ギヤ比

・エンコーダ分周パルス数

で変更できる。

この2つのパラメータを調整して、上図モーションコントローラ内「位置偏差監視」ブロックへの

・指令パルス入力の分解能

・A相/B相入力の分解能

の2つが一致するようにしなければならない。

■参考1

電子ギヤ比が16/1と小さいので、3000rpm=50rps時に

65536[pulse/回転] *50[rps] = 3,276,800[Hz]

と高い周波数になる。最高回転数でサーボアンプの許容入力周波数を満足しているか、確認が必要である。

同様に、サーボアンプからのA相、B相出力周波数も高くなるので、同様な確認が必要である。

■参考2

モーションコントローラ内の「位置偏差エラー」には、上図のモーションコントローラ内の「スケール」(MOTIWAREConfig.Iniという設定ファイルのScaleに対応)は、関係ない。