プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムＩＯ制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」にて、「位置偏差エラー」が発生する場合、サーボアンプの中のパラメータ設定が間違っている可能性が高い。
「位置偏差エラー」は、
MOTIWARE ManagerのRobot Info.タブ画面のRobot error
Status2 = 0000 0008
となります。
モーションコントローラとサーボアンプの入出力部のブロック図を以下に示す。
なお、以下を前提としている。
・２０ｂｉｔエンコーダ搭載のモータを回す
・MOTIWAREConfig.Iniという設定ファイルのなかで、EncoderPulseScale=1
サーボアンプの中では、２０ビットすなわち、1,048,576[カウント／回転]の分解能で制御している。
しかし、サーボアンプの入出力パルスの分解能は、
・電子ギヤ比
・エンコーダ分周パルス数
で変更できる。
この２つのパラメータを調整して、上図モーションコントローラ内「位置偏差監視」ブロックへの
・指令パルス入力の分解能
・Ａ相／Ｂ相入力の分解能
の２つが一致するようにしなければならない。
■参考１
電子ギヤ比が１６／１と小さいので、３０００rpｍ＝５０ｒｐｓ時に
65536[pulse/回転] *50[rps] = 3,276,800[Hz]
と高い周波数になる。最高回転数でサーボアンプの許容入力周波数を満足しているか、確認が必要である。
同様に、サーボアンプからのＡ相、Ｂ相出力周波数も高くなるので、同様な確認が必要である。
■参考２
モーションコントローラ内の「位置偏差エラー」には、上図のモーションコントローラ内の「スケール」（MOTIWAREConfig.Iniという設定ファイルのScaleに対応）は、関係ない。
