先日、WindowsリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」を今年になって、導入されたお客様から、

「自動化装置を立ち上げていて、いろいろ課題があるから、来てほしい」

との要望があって、立会いにいった。

大きな課題は、

「原点復帰の繰り返し位置精度を画像認識のピクセルレベルで確認するとずれがある」という問題。

とあるメーカのモータ軸は、「MOS Bench」の設定ファイル「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ.イニ)」の以下のパラメータ

・MotorTurnPulse

・ReturnHomeStandardPulse

を仕様どおりに設定したら、再現精度が1ピクセル以内に納まった。

Rhsp_config_ini

しかし、他のメーカのリニアモータ軸は、メーカ仕様を上回る3ピクセルの原点復帰誤差が残った。

それで、リニアモータのサーボアンプのエンコーダ出力を横取りして、外部に独立したA相、B相カウンタを付けた。原点でゼロクリアをかけて、カウンタでの再現性を確認したが、問題ない。

なぜだろうね?

リニアモータのエンコーダのA、B相繰り返し精度、Z相繰り返し精度を問合わせしていただくことにした。

「わざわざ来てもらったから、昼飯をおごる」とおっしゃるので、ちょうだいした。

「モーションおやじ」を1日占有して、安いコンサルタント代だ。

「もう1台受注したから、モーションカード発注するよ!」と言われたので、文句は言えまい。