プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」には、モーションコントローラ「MOTIWARE(モウティウェア)」が入っている。

メカ、電気の都合で変わるパラメータは、制御プログラムと分離されて、別ファイルで設定できるところがモーションコントローラの良いところだ。

以下の「設定ファイル編集」でパラメータを設定する。

Photo

編集画面は、以下になる。

Mw_config_maxvel

たとえば、パルス列位置指令入力のサーボアンプ、ステッピングモータドライバでは、その入力周波数の上限「最大動作周波数」が決まっている。

その値を1軸目に設定したい。

上の画面のMaxVelの行の1の列をクリックすると

「MaxVel(1)」の画面が現れ、数値の入力ができる。

現行バージョンでは10,000,000pps(10Mpps)まで入力できる。

プログラム中では、この指定した周波数の%でPTP移動速度を指定する。

なお、安川電機社MechatrolinkⅢ対応バージョン、パナソニック社RealtimeExpress対応バージョンでは、「最大動作周波数」設定範囲上限を広げる予定。