移動の途中でOUTポートON、移動途中でOUTポートOFF【1】

この記事は2009年8月13日に書かれたものです。

今日のお題は、

移動命令の途中でOUTポートON、別の移動命令の途中でOUTポートOFFする。

図のように、10cmの正方形を考えて、その4隅を半径3cmで回る軌跡を考える。

1からスタート。直線補間。2は、1/4円弧の円弧補間。3,4,5,6,7と続いて、最後の8は1/4円弧の円弧補間。

1の直線補間移動の移動距離の10%経過でOUTポートをON。

途中の3,4,5,6,7の補間移動は、OUTポートONしたままで、

最後の8の円弧補間の移動距離の90%経過でOUTポートをOFF。

これをやってみよう。

本日は、課題提示で終わり。

プログラムは明日。

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