※この記事は2010年11月27日に書かれたものです。
20bit分解能エンコーダの性能を活かす。
いま、パナソニック社の20bit分解能エンコーダ付きモータを制御している。
２０ｂｉｔ分解能を活かすとなると、シャフト１回転あたり
２＾２０＝１、０４８、５７６パルス送る必要がある。
３０００ｒｐｍ=５０ｒｐｓでモータを回す場合は、
５２、４２８、８００［ｐｐｓ］＝52M[ｐｐｓ]が必要。
５２メガですよ！
ラインドライバタイプのパルス列入力サーボドライバでは対応できない。
いま、触っているサーボドライバは、RealtimeExpress対応のA5Nなので、シリアル通信指令で実現できる。
桁違いに数字が大きくなるので
・最大指令周波数
・許容位置偏差
・位置決め完了幅
・パルススケール（ユーザ単位当たりのパルス数）
等々
あちこちのパラメータを変えている。
昔の２０４８パルス（４てい倍で１３ｂｉｔ分解能）の頃から比べると、
１２８倍になっている。
技術は進歩しますね！
