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20bit分解能エンコーダの性能を活かす

※この記事は2010年11月27日に書かれたものです。

20bit分解能エンコーダの性能を活かす。

いま、パナソニック社の20bit分解能エンコーダ付きモータを制御している。

20bit分解能を活かすとなると、シャフト1回転あたり

2^20=1、048、576パルス送る必要がある。

3000rpm=50rpsでモータを回す場合は、

52、428、800[pps]=52M[pps]が必要。

52メガですよ!

ラインドライバタイプのパルス列入力サーボドライバでは対応できない。

いま、触っているサーボドライバは、RealtimeExpress対応のA5Nなので、シリアル通信指令で実現できる。

桁違いに数字が大きくなるので

・最大指令周波数

・許容位置偏差

・位置決め完了幅

・パルススケール(ユーザ単位当たりのパルス数)

等々

あちこちのパラメータを変えている。

昔の2048パルス(4てい倍で13bit分解能)の頃から比べると、

128倍になっている。

技術は進歩しますね!

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