原点復帰の繰り返し精度を画像認識のピクセルレベルで確認する
先日、WindowsリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」を今年になって、導入されたお客様から、 「自動化装置を立ち上げていて、いろいろ課題があるから、来てほしい」 との要望があって、立会いにいった。 大きな課題は、 「原点復帰の繰り返し位置…
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位置決め完了信号「INPOS」、「COIN」を接続しなくてよい
プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」では、システムがバッググランドで、１ｍｓ毎にサーボアンプ出力のＡ相、Ｂ相フィードバックカウンタと位置指令を監視している。 つまり、１ｍｓ毎サーボモータの位置偏差…
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ウィンドウズをリアルタイム化した高速ステージ制御（動画）
プライムモーション社Windowsで手軽にリアルタイムIO制御「MOS Bench(モスベンチ)」を使用した高速ステージ制御（動画） １、２本のタスク ・Windowsリアルタイム化ステージ制御 ・通常のWindowsによるステージ制御 ２、タスクの実行行表示…
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モーションコントローラで「位置偏差エラー」が発生する場合
プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムＩＯ制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」にて、「位置偏差エラー」が発生する場合、サーボアンプの中のパラメータ設定が間違っている可能性が高い。 「位置偏差エラー」は、 MOTIWARE Manage…
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円弧の距離が短い時の３軸円弧補間動作
短い円弧の３軸円弧補間動作を行ってみる。 現行のプライムモーション社の３軸円弧補間動作は、１軸目と２軸目が円弧補間し、３軸目は、１軸目、２軸目と加速時間、減速時間を一致させて、その間、一定速度で移動する。 １８０度の円弧補間のときと同じＺ軸の移動量で、 １／８…
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ネットワークサーボアンプ(高速通信タイプサーボアンプ)
セミコン・ジャパン２００８では、イーサネットベース通信速度100Mbpsの高速通信サーボアンプとして、先の記事で紹介した欧州発の ・EtherCAT(イーサキャット)対応 日立産機、富士電機、山洋電気 日本発の通信規格では、 ・パナソニックのRealtime …
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ステッピングモータにアブソリュートエンコーダを付けて動かしたい
ステッピングモータの反出力軸側にアブソリュートエンコーダを付けて、動かしたいというお客様が居た。２つのメカが干渉してしまい、装置組み立て出荷後、電源がオフになっても原点復帰しないで、ずっと絶対位置管理をしたいとのこと。 パソコンが立ち上がったときの、アブソリュ…
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原点復帰しないで、移動をさせたい
「モーションおやじ」のコントローラでは、原点復帰命令を実行してから、移動命令を発行するのが基本。座標系が確定してから、がんがん動かす。 しかし、装置立ち上げ時とか、基本を守れないときがある。 そのとき、つまり、原点復帰しないで、移動させたいときには、２つの方法…
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オブジェクトファイル（中間言語ファイル）
「モーションおやじ」のマシンコントローラは、軸やIOの制御プログラムをMOS言語で記述して、それをビルドすることにより、オブジェクトファイル（中間言語ファイル）に変換する。 このファイルを読み込んで、インタープリタ（翻訳ソフトウェア）が翻訳実行する。 ■実機版…
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移動の途中で速度オーバーライド（指定指令位置から）
波形は、+50mmへ移動開始して、指令位置が25mm(移動量の50%)に達したら25%に速度オーバライド。 今回は、タイマーを使用しないで、「現在指令位置で、減速開始」させる。 少し賢い！ 帰りの+0mm移動は、100%の速度。 ここで新しい関数が登場する。R…
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