ポールセンサ付ブラシレスモータドライバ

モータ制御
先日、お客様にRS422通信指令入力のポールセンサ付ブラシレスモータドライバを検収していただきました。 しかし、同じブラシレスモータドライバでも、 ・ポールセンサとA、B相エンコーダともに付いている場合 ・ポールセンサ付きで、A、B相エンコーダ無しの場合 で、…
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2相電流制御で、d軸電流を意図的に流す

モータ制御
三相モータのdq変換しないで、以下のブロック図の2相電流制御で、d軸電流を意図的に流すことを考える。 以下のグラフは昔の記事でつかったもの。カンの良い人は、すでにピンと来ていると思う。 紫色の直線(演算d軸電流)は、理想時はゼロ。 しかし、IU(U相電流)とI…
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RS422通信指令のポールセンサ付きモータ制御

モータ制御
昔から、お付き合いのあるお客さんで、「手伝ってほしい」と言うテーマがあって、RS422通信指令のポールセンサ付きモータの制御をやっている。(というか、実務はメンバーに任せて、最後の調整に付き合っている) ロータリーエンコーダは、付いていない。したがって、120…
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ステッピングモータの定電圧駆動(定電圧ドライブ)

モータ制御
とあるお客様の要求で、ステッピングモータの定電圧ドライバが必要となった。手半田で作るのは面倒。インターネットで探したところ、定電流ドライバばかりで、定電圧ドライバは無い。 困った! ふと、アイディアが浮かんだ。 定電流ドライバを購入して、電流リミッタを最大にす…
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3相モータの2相電流制御

モータ制御
3つのコイルがつながっている3相モータに対して、2つのコイルに流れる電流を制御するブロック図。 W相のPWMに不具合があると(W相に外乱があると)、U相電流制御、V相電流制御にバグがなくても、おかしな電流が流れる。 ややこしい。
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モータ制御屋の歓び

考え方
実装基板が入荷して、初めて、顔を見たとき。 ソフトがなんとかできて、回路と合体動作を始めたとき。とくにモータが回り始めたとき。 何か、誕生したようなかんじ。 物づくりのよさかな! 25年モータ制御開発の仕事をしているけれど、今でも、うれしくて、「これはいいねぇ…
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開ループ伝達関数

モータ制御
ブラシレスモータ用制御部の設計をしている。お客様とは長い付き合いで、今回の機種では、位置検出器の分解能を上げてほしいとの要望である。 モータは同じで、位置検出器の分解能が上がったので、開ループ伝達関数を同じに保つため、ゲインの配分を変更する必要がある。 しかも…
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ACサーボモータとDCサーボモータの違い

モータ制御
ACサーボモータとDCサーボモータの違いは、サーボドライバの電源がACか、DCかの違い。 AC100VをDC141Vに、あるいはAC200VをDC282Vの直流に整流して、インバータ(直流を交流に直してモータに電圧を印加する回路)に加え、その出力をACサーボモ…
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ブラシレスモータのd軸q軸座標変換3 誤差

モータ制御
誤差のない場合のq軸電流、d軸電流と、以下の誤差がある場合のそれを比較して示す。 1、 IU,IVともにπ/10位相ずれ → q軸電流が減る。d軸電流が増える。いずれも直流。 2、IVのπ/10位相ずれ → q軸、d軸ともに、2倍周波数のノイズがのる。 3、I…
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