モータ制御用小型DSP

モータ制御
今日、テキサスインスツルメンツの営業さんとその代理店の方が見えた。 最近、モータ制御用小型DSPの「Piccolo」というのを発表したとのこと。ホームページでみると「F28027」「F28035」シリーズで、60MHz動作、38ピンTSSOPの小型パッケージも…
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ネガティブフィードバックループが壊れると

モータ制御
先日、「モーションおやじ」のところのエンジニアが作った新タイプのモータ電流制御ループのブレッドボードの触っていた。完成度はどうかと、ゼロ電流指令を入れたり、大きな電流を流したり、評価していた。 ところが、いきなり、過電流保護機能が効いて、FETのゲートがオフし…
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ノイズ誤動作対策

モータ制御
ノイズ誤動作対策は、難しい。ネガティブフィードバック制御と並んで、難しい。ノイズの流れが見えない。 実際に高電圧スイッチング部のノイズで誤動作する場合も、ノイズ試験機で誤動作する場合も、まず、何が誤動作しているのか、良く観測する。 FPGAが誤動作するとか、リ…
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モータ制御の仕事をスマートにこなしたい

モータ制御, 技術
モータ制御の仕事をスマートにこなしたかったら、まず、以下の部品を選ぶ。道具が良くないと、制御性能が悪くなる。「弘法は筆を選ぶのだ!」 1、高速のマイコン、あるいは、DSP 2、変換時間の速くて、分解能の高いADコンバータ 3、帯域の広くて、応答性のよいセンサ(…
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2相ステッピングモータのユニポーラ駆動制御

モータ制御
以前、マイコンを使用して、2相ステッピングモータのユニポーラ駆動制御をしたことがある。この場合、 ・電流検出回路がグランド基準なので、簡単(抵抗だけ) ・FETが下側のみなので、FETドライバが簡単(5V出力ポート直結) 振動が多く、発熱が多いが制御コストを抑…
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ブラシレスモータ制御回路の位相あわせ

モータ制御
ブラシレスモータ制御回路には、いくつものネガティブフィードバック制御がある。加えて、ブラシレス独特の整流(あるいはコミュテーション)の位相あわせがある。 1、U相電流フィードバック 2、V相電流フィードバック 3、速度フィードバック 4、位置フィードバック 5…
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モータを回す

モータ制御
前日のステッピングモータ、ドライバ、モーションコントローラ間の配線が終わった後の作業です。「モーションおやじ」の製品「MOS Bench(モスベンチ)」の中にMOTIWARE Manager(モウティウェア マネジャー)」というソフトウェアがあります。それを起…
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モーターを回す

モーション制御, モータ制御
モータには、いろいろあるが、通常の用途は ・位置(角度) ・速度 ・トルク のどれかの目標値を与えて、それに追随させるというものである。簡単な「位置」目標値に追随させることを例にとって考える。この操作は、業界で「位置決め」と呼ばれている。 安いDC24V電源入…
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R/Dコンバータ

モータ制御
久々に技術の話。以前、ランプ状(直線的に変化する)目標値に対して、追随するためにネガティブフィードバックシステム内に積分器が2個必要と書いた。 このシステム例として、R/Dコンバータ(レゾルバ/ディジタルコンバータ)がある。レゾルバは、回転角度センサの一種。そ…
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