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電気角θに対するU相電流，Ｖ相電流の相順関係が同じでも、マイナスのトルクを発生する場合、 すなわち、振幅がマイナスの場合（位相が電気角に対して１８０度スリップする場合） q軸電流の符号は、マイナスになります。

今日、テキサスインスツルメンツの営業さんとその代理店の方が見えた。 最近、モータ制御用小型ＤＳＰの「Piccolo」というのを発表したとのこと。ホームページでみると「F2802７」「Ｆ２８０３５」シリーズで、60MHz動作、38ピンTSSOPの小型パッケージも…

先日、「モーションおやじ」のところのエンジニアが作った新タイプのモータ電流制御ループのブレッドボードの触っていた。完成度はどうかと、ゼロ電流指令を入れたり、大きな電流を流したり、評価していた。 ところが、いきなり、過電流保護機能が効いて、ＦＥＴのゲートがオフし…

ノイズ誤動作対策は、難しい。ネガティブフィードバック制御と並んで、難しい。ノイズの流れが見えない。 実際に高電圧スイッチング部のノイズで誤動作する場合も、ノイズ試験機で誤動作する場合も、まず、何が誤動作しているのか、良く観測する。 FPGAが誤動作するとか、リ…

モータ制御の仕事をスマートにこなしたかったら、まず、以下の部品を選ぶ。道具が良くないと、制御性能が悪くなる。「弘法は筆を選ぶのだ！」 １、高速のマイコン、あるいは、ＤＳＰ ２、変換時間の速くて、分解能の高いＡＤコンバータ ３、帯域の広くて、応答性のよいセンサ（…

以前、マイコンを使用して、２相ステッピングモータのユニポーラ駆動制御をしたことがある。この場合、 ・電流検出回路がグランド基準なので、簡単（抵抗だけ） ・FETが下側のみなので、FETドライバが簡単（5V出力ポート直結） 振動が多く、発熱が多いが制御コストを抑…

ブラシレスモータ制御回路には、いくつものネガティブフィードバック制御がある。加えて、ブラシレス独特の整流（あるいはコミュテーション）の位相あわせがある。 １、Ｕ相電流フィードバック ２、Ｖ相電流フィードバック ３、速度フィードバック ４、位置フィードバック ５…

前日のステッピングモータ、ドライバ、モーションコントローラ間の配線が終わった後の作業です。「モーションおやじ」の製品「MOS　Bench(モスベンチ)」の中にMOTIWARE Manager(モウティウェア　マネジャー)」というソフトウェアがあります。それを起…

モータには、いろいろあるが、通常の用途は ・位置(角度) ・速度 ・トルク のどれかの目標値を与えて、それに追随させるというものである。簡単な「位置」目標値に追随させることを例にとって考える。この操作は、業界で「位置決め」と呼ばれている。 安いＤＣ２４Ｖ電源入…