電流制御のPI制御(比例積分制御)

モータ制御
ソフトウェアでネガティブフィードバック電流制御(電圧制御)をするならば、PI制御(比例積分制御)は必須だ。つまり、積分器ははずせない。 理由は「音」。 例えば、比例ゲインを8。モータコイル等、制御対象へPWMポートでスイッチング制御を行うとする。 このとき、電…
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PI制御(比例積分制御)

モータ制御
負帰還(ネガティブフィードバック)制御の話。PI制御(比例積分制御)は、制御の基本。偏差に対して、比例器と積分器を設けて、補償する。 比例器は、目標値に動的に追随する補償量を出力する。例えれば、世の中のトレンドを追っかける活気のある若者だ。粗削りだが、一応責任…
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