簡単一次IIRローパスフィルタに±パルスを入力した応答波形を調べてみよう。
モータ制御していて、位置制御でサーボロックをかけたとき、このような現象が起こる。
フィルタの計算式は
$$y(nT) = x(nT) – \frac{1}{16} * y((n-1)T) + y((n-1)T) （式11）$$
この式の背景は
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これらの記事を参照してください。
整数演算で1/16を行っているため、桁落ちが発生する。この影響を小さくするために、+127、-127のパルスを入力している。
サンプリング周期Ｔ=1msの場合、時定数$\tau$ は約15msになる。
40ms毎、+127、-127のパルスを入力した場合の出力（整数演算）
横軸はサンプリング。サンプリング周期Ｔ=1msの場合、時間[ms]になる。
80ms毎、+127、-127のパルスを入力した場合の出力（整数演算）
飽和している値は１５。1/16の整数計算をしているので、15が1/16でゼロになってしまい、残ってしまう。
詳細の記事は、インパルス応答の記事
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を参照してください。
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