※この記事は2009年8月24日に書かれたものです。
昨日の続き。
Windowsをリアルタイムした環境で、モータにPTP移動指令を出した後、ソフトウェアで現在位置を監視して、所定の現在位置になったら、速度オーバライドを実行すると、以下の指令速度波形になる。
下のグラフは、４回重ね書きして、上のグラフの○印の部分を拡大している。
１３回評価したが、ジッタは、レンジで１ｍｓ。
ユーザのリアルタイムアプリは、リアルタイムインタープリタ上で、２本実行している。
当然、リアルタイム側の処理負荷によって変わりますが、参考データとしてみてください。
このデータは、
プライムモーション社のWindowsで手軽にリアルタイムIO制御環境「MOS Bench(モスベンチ)」の同梱ユーティリティ「MOTIWARE Analyzer(モウティウェア アナライザ)」を使用しました。
このツールは、ソフトウェアリアルタイム１ｍｓサンプリングで、モーションコントローラの位置指令を簡単にロギングできます。（分解能が１ｍｓなので、上のグラフで、１ｍｓのジッタになっています。）
新卒社員が、データを取得して、上のグラフを作ってくれました。どんどんお願いしています。
