ポールセンサ付ブラシレスモータドライバ

モータ制御
先日、お客様にRS422通信指令入力のポールセンサ付ブラシレスモータドライバを検収していただきました。 しかし、同じブラシレスモータドライバでも、 ・ポールセンサとA、B相エンコーダともに付いている場合 ・ポールセンサ付きで、A、B相エンコーダ無しの場合 で、…
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2相電流制御で、d軸電流を意図的に流す

モータ制御
三相モータのdq変換しないで、以下のブロック図の2相電流制御で、d軸電流を意図的に流すことを考える。 以下のグラフは昔の記事でつかったもの。カンの良い人は、すでにピンと来ていると思う。 紫色の直線(演算d軸電流)は、理想時はゼロ。 しかし、IU(U相電流)とI…
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ネガティブフィードバック制御(不帰還制御)の基本

モーション制御, モータ制御
ネガティブフィードバック制御(負帰還制御)の基本は、以下のようにループを作って、制御偏差をゼロに近づけること。 主フィードバック量を何にするか、つまり、目標値を何と比較するかによって目標値の意味が変わってくる。 目標値を何と突き合わせるの? 制御部は、制御偏差…
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RS422通信指令のポールセンサ付きモータ制御

モータ制御
昔から、お付き合いのあるお客さんで、「手伝ってほしい」と言うテーマがあって、RS422通信指令のポールセンサ付きモータの制御をやっている。(というか、実務はメンバーに任せて、最後の調整に付き合っている) ロータリーエンコーダは、付いていない。したがって、120…
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ステッピングモータの定電圧駆動(定電圧ドライブ)

モータ制御
とあるお客様の要求で、ステッピングモータの定電圧ドライバが必要となった。手半田で作るのは面倒。インターネットで探したところ、定電流ドライバばかりで、定電圧ドライバは無い。 困った! ふと、アイディアが浮かんだ。 定電流ドライバを購入して、電流リミッタを最大にす…
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3相モータの2相電流制御

モータ制御
3つのコイルがつながっている3相モータに対して、2つのコイルに流れる電流を制御するブロック図。 W相のPWMに不具合があると(W相に外乱があると)、U相電流制御、V相電流制御にバグがなくても、おかしな電流が流れる。 ややこしい。
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ハードディスクのボイスコイルモータ

モータ制御
磁気ヘッドに対して、回転中心があり、その反対側にボイスコイルモータがある。 なぜ「ボイス(音声)コイルモータ」なのか、というと、もともとスピーカの中に使われていた音を発生させる仕組みを応用しているからである。 これがボイスコイル。 銅線をきれいに巻いて、コイル…
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ハードディスクのモータ

モータ制御
「モーションおやじ」も大掃除をしている。壊れた3.5インチのハードディスクを棚に置いてあった。すぐ捨てれば良いのだが、また分解してしまった。1999年製造の8Gバイト品。 さらに、ブログを書いているとなかなか掃除は進まない。 さて、ハードディスクには、2個のモ…
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開ループ伝達関数

モータ制御
ブラシレスモータ用制御部の設計をしている。お客様とは長い付き合いで、今回の機種では、位置検出器の分解能を上げてほしいとの要望である。 モータは同じで、位置検出器の分解能が上がったので、開ループ伝達関数を同じに保つため、ゲインの配分を変更する必要がある。 しかも…
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