電流制御のPI制御（比例積分制御）

ソフトウェアでネガティブフィードバック電流制御（電圧制御）をするならば、PI制御（比例積分制御）は必須だ。
つまり、積分器ははずせない。

理由は「音」。

例えば、比例ゲインを8。
モータコイル等、制御対象へPWMポートでスイッチング制御を行うとする。

この時、電流偏差が＋1ならば、PWMポートの変化は8倍されて、＋8になる。
PWM出力変化が-8、0、＋8と粗い。
積分器を入れると、＋1毎の変化が可能になる。

アナログのオペアンプで電流制御する場合は、「音」対策としての積分器は不要。