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【IIRフィルタ】第11回:簡単一次IIRフィルタに±パルスを入力した応答波形

簡単一次IIRローパスフィルタに±パルスを入力した応答波形を調べてみよう。

モータ制御していて、位置制御でサーボロックをかけたとき、このような現象が起こる。

フィルタの計算式は

$$y(nT) = x(nT) – \frac{1}{16} * y((n-1)T) + y((n-1)T)   (式11)$$

この式の背景は

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これらの記事を参照してください。

整数演算で1/16を行っているため、桁落ちが発生する。この影響を小さくするために、+127、-127のパルスを入力している。

サンプリング周期T=1msの場合、時定数$\tau$ は約15msになる。

40ms毎、+127、-127のパルスを入力した場合の出力(整数演算)

横軸はサンプリング。サンプリング周期T=1msの場合、時間[ms]になる。

80ms毎、+127、-127のパルスを入力した場合の出力(整数演算)

飽和している値は15。1/16の整数計算をしているので、15が1/16でゼロになってしまい、残ってしまう。

詳細の記事は、インパルス応答の記事

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を参照してください。

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簡単一次IIRフィルタに±パルスを入力した応答波形 Excelデータ

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