モータ制御の難しさ 2

とあるテーマで、モータの直径を小さくしたいということで、ロータリエンコーダの分解能が1回転あたり256カウント(64パルス)しかないモータ制御の仕事をした。-10,000rpmから10,000rpmの両方向可変速制御だ。

速度フィードバック、位置フィードバックの分解能がなくて、低速時まともに制御できない。

いろいろな工夫で、低速時にも位置指令に追随してそこそこ滑らかに動くようにした。

プログラム行の順番を変えるだけで性能が向上することがある。そのためだけに、半日費やすこともある。サーボ制御プログラムは、ハードウェアが密接に関連して、しかもフィードバックループを構成して因果関係が複雑なので、行数だけで作業日数を判断できない。

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