久々に技術の話。以前、ランプ状（直線的に変化する）目標値に対して、追随するためにネガティブフィードバックシステム内に積分器が２個必要と書いた。
このシステム例として、Ｒ／Ｄコンバータ（レゾルバ／ディジタルコンバータ）がある。レゾルバは、回転角度センサの一種。そのアナログ出力をディジタルデータに変換する回路をＲ／Ｄコンバータという。レゾルバの軸の角度をディジタルデータとして出力する。アナログデバイセズ、多摩川精機等でＩＣとして、販売している。
目標値は位置（角度）。一定速度であれば、直線的に位置が増加、あるいは減少する。この目標値に対して追随するために、制御対象であるカウンタと比例積分補償器内の積分器の２つの積分機能を持っている。比例積分補償器を比例補償のみにすると、とたんに追随しなくなる。
Ｒ／Ｄコンバータの設計もおもしろいが、頻繁にあるテーマではない。
