電流制御のPI制御(比例積分制御)

ソフトウェアでネガティブフィードバック電流制御(電圧制御)をするならば、PI制御(比例積分制御)は必須だ。つまり、積分器ははずせない。

理由は「音」。

例えば、比例ゲインを8。モータコイル等、制御対象へPWMポートでスイッチング制御を行うとする。

このとき、電流偏差が+1ならば、PWMポートの変化は8倍されて、+8になる。PWM出力変化が-8,0,+8と粗い。積分器を入れると、+1毎の変化が可能になる。

アナログのオペアンプで電流制御をする場合は、「音」対策としての積分器は不要。