MOS Bench(モスベンチ)のデメリット
MOS Bench（モスベンチ） のデメリットについても、正直に書くよ。 比較する相手は、Windowsリアルタイム制御をしたい目的で 「RTX-SDKまたは、INtime-SDKを買ってきて、自社でWindowsリアルタイム制御システムを構築する」 という案…
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オブジェクトファイル（中間言語ファイル）
「モーションおやじ」のマシンコントローラは、軸やIOの制御プログラムをMOS言語で記述して、それをビルドすることにより、オブジェクトファイル（中間言語ファイル）に変換する。 このファイルを読み込んで、インタープリタ（翻訳ソフトウェア）が翻訳実行する。 ■実機版…
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移動の途中で速度オーバーライド（指定指令位置から）
波形は、+50mmへ移動開始して、指令位置が25mm(移動量の50%)に達したら25%に速度オーバライド。 今回は、タイマーを使用しないで、「現在指令位置で、減速開始」させる。 少し賢い！ 帰りの+0mm移動は、100%の速度。 ここで新しい関数が登場する。R…
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移動の途中で速度オーバーライド（タイマー使用）
移動の途中で速度オーバライド（タイマー使用） 波形は、+50mmへ移動開始して、70ms後に25%に速度オーバライド。 帰りの+0mm移動は、100%の速度。 ここで新しい用語が登場する。「非同期命令」？ いままでは「同期命令」だった。「非」が付いた。 「非同…
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移動速度指定と速度オーバーライド
「モーションおやじ」のモーションコントローラでは、移動速度に関して、以下の２つの命令を用意している。 ・移動速度設定用にRobSetPtpSpeed関数（通常用途） ・速度オーバライド用にRobSetSpeedOverride関数（移動途中で速度変更用） 通常…
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モーションシミュレータとシーケンスシミュレータ
「モーションおやじ」のコントローラで、往復移動をしてみる。 ・行きは、パルス指令出力周波数１００％で、＋３０ｍｍへ絶対位置座標指定移動 ・帰りは、パルス指令出力周波数５０％で、０ｍｍへ絶対位置座標指定移動 のソースプログラム。最初に加減速時間設定、サーボオン、…
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robot19個、物理軸35軸まで使う例
これは、robot(ロボット)を１９個、物理軸を３５軸まで、使用している「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ．イニ)」ファイルの例。 robot index 19(１９番目のロボット)では、物理軸の３３軸目、３４軸目、３５軸目を使用…
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設定ファイルを有効にする ２（簡易方法）
「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ．イニ)」の中のパラメータの中でも、システムに与える影響が少ないパラメータ変更は、以下の方法でもモーションコントーラソフトウェアに認識させることができる。 「MOTIWARE Manager(モウ…
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robotや物理軸、パルスレートが設定できたか、確認する
設定ファイルでrobotや物理軸、パルスレートが設定できたか、確認する。 タスクトレイのｍマークを右クリックして、「MOTIWARE Managerの起動」を選ぶ。 以下の「MOTIWARE Manager（モウティウェア マネジャー）」画面が表示される。 こ…
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設定ファイルを有効にする
設定ファイル編集ソフトで編集保存した「MOTIWAREConfig.ini(モウティウェアコンフィグ．イニ)」をモーションコントーラソフトウェアに認識させるためには、少し作業が必要である。 概要は、タスクトレイから以下の操作を行う。 １、「MwControll…
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